為了在機(jī)器人模型的運(yùn)動(dòng)中完成機(jī)器人管線包模型，需要與機(jī)器人模型形成一個(gè)整體，實(shí)際上是完成網(wǎng)絡(luò)資源的組成。

在Presssoulate軟件Modeling工具欄的Components命令組中，點(diǎn)擊Createnewresource命令按鈕，在彈出的Newresource提示框中選擇Equipmentprototype。

此時(shí)，EquipmentProtype創(chuàng)建的資源文件在左側(cè)目標(biāo)訪問(wèn)樹(shù)Objectreee中，并處于模型可編輯狀態(tài)。

將機(jī)器人模型文件和機(jī)器人管線包模型文件拖到新建的equipmentprotype文件下，然后重新命名equipmentprotype文件。名稱(chēng)不能與機(jī)器人或管道包相同。本例將其重新命名為kr180r2500extra_fupa，如圖所示。

根據(jù)新建的Equipmentprotype資源文件，完成了機(jī)器人管線包模型和機(jī)器人模型資源的組成。

機(jī)器人管線包

設(shè)置管道包模型與機(jī)器人模型健身運(yùn)動(dòng)的關(guān)系。

機(jī)器人管線包模型的柔性運(yùn)動(dòng)伴隨著機(jī)器人模型手臂的三個(gè)關(guān)節(jié)。換句話說(shuō)，當(dāng)機(jī)器人手臂的J4、J5和J6關(guān)節(jié)移動(dòng)時(shí)，管道包作為拉伸、關(guān)閉、彎曲和直接等柔性健身設(shè)備。因此，為了建立主從關(guān)系耦合關(guān)系，還需要與機(jī)器人模型手臂的三個(gè)骨關(guān)節(jié)關(guān)系。

選擇kr180r2500extra_fupa資源文件，然后在modeling工具欄的kinematicdevice指令組中點(diǎn)擊kinematicseditor命令按鈕，打開(kāi)模型動(dòng)力學(xué)在線編輯提示框。

應(yīng)用Createlink指令建立兩個(gè)連接。然后用CreateJoint指令在lnk1到lnk2之間建立運(yùn)動(dòng)骨關(guān)節(jié)J1。默認(rèn)設(shè)置所有連接和關(guān)節(jié)參數(shù)。

在Kinematicseditor提示框中，先在管道包的運(yùn)動(dòng)模型中選擇骨關(guān)節(jié)Coupl_j4(箭頭指向線)

選擇Coupling，在Leadingjoint后選擇機(jī)器人骨關(guān)節(jié)J4，創(chuàng)建機(jī)器人模型J4骨關(guān)節(jié)與管道包模型Coupl_J4關(guān)節(jié)之間的主從關(guān)系耦合。建立從屬關(guān)系后，Coupl_j4骨關(guān)節(jié)偏向線由虛線變?yōu)辄c(diǎn)劃線。