常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人內(nèi)置有六個(gè)伺服電機(jī)，直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋姨。
六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個(gè)自由度，包含旋轉(zhuǎn)(S軸)，下臂 (L軸)、上臂 (U軸) 、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(dòng) (B軸) 和手腕回轉(zhuǎn) (T軸);6個(gè)關(guān)節(jié)合成實(shí)現(xiàn)未端的6自由度動(dòng)作，具有高靈活性、超大負(fù)載、高定位精度等眾多優(yōu)點(diǎn)。
六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人可用于自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接及后處理等工作，使用一直線軸重新定位，可以做出靈活得像人類一樣的動(dòng)作，機(jī)器人可以執(zhí)行操作人員的指令。
六軸的作用
常見工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸的定義 | |||||
軸類型 | 軸名稱 | 動(dòng)作說明 | |||
ABB | FANUC | YASKAWA | KUKA | ||
主軸(基本軸) | 軸1 | J1 | S軸 | A1 | 本體回院 |
軸2 | J2 | L軸 | A2 | 大背運(yùn)動(dòng) | |
軸3 | J3 | U軸 | A3 | 小臂運(yùn)動(dòng) | |
次軸(腕部運(yùn)動(dòng)) | 軸4 | J4 | R軸 | A4 | 手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) |
軸5 | J5 | B軸 | A5 | 手腕上下擺運(yùn)動(dòng) | |
軸6 | J6 | T軸 | A6 | 手腕圓周運(yùn)動(dòng) | |
第一軸:第一軸是鏈接底盤的位置，也是承重和核心位置，它承載著整個(gè)機(jī)器人的重量和機(jī)器人左右水平的大幅度擺動(dòng)。
第二軸:控制機(jī)器人前后擺動(dòng)、伸縮的重要軸。
第三軸:三軸也是控制機(jī)器人前后擺動(dòng)的一軸,不過擺動(dòng)幅度比第二軸要小很多，不過這也是六軸機(jī)器人臂展長(zhǎng)的根據(jù)。
第四軸:四軸是控制上臂部分180°自由旋轉(zhuǎn)的軸，相當(dāng)于人的小臂。
第五軸:第五軸很重要，當(dāng)你差不多調(diào)好位置后，你得精準(zhǔn)定位到產(chǎn)品上，就要用到第五軸相當(dāng)于人手腕部分。
第六軸:當(dāng)您將第五軸定位到產(chǎn)品上之后，需要一些微小的改動(dòng)，就需要用到第六軸，第六軸相當(dāng)于可以水平360°旋轉(zhuǎn)的一個(gè)轉(zhuǎn)盤?？梢愿_定位到產(chǎn)品。
六軸機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)：
1、有很高的自由度，6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。
2、可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作提高生產(chǎn)效率，可控制的錯(cuò)誤率。
3、功能特性，操作非常簡(jiǎn)便，可實(shí)現(xiàn)不同工件之間的靈活快捷更換。
4、具有很高的可達(dá)性，可以使其手部進(jìn)入封閉空間內(nèi)作業(yè)，而直角坐標(biāo)式機(jī)器人不能進(jìn)行此類作業(yè)。
5、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作。
